Ярополк III Ростиславович, сын князя Ростислава Юрьевича, в первый раз упоминается в летописи под 1162 г., когда изгнан был из Суздаля Андреем Боголюбским, который стремился к единовластию.

В 1172 г. Ярополк III Ростиславович был послан кн. Михаилом Юрьевичем оборонять Киев от Ростиславичей, но был захвачен в плен, и хотя по договору с кн. Михаилом Всеволодовичем должен был быть выпущен, тем не менее, некоторое время оставался в плену в качестве важного аманата на случай войны Ростиславичей с кн. Андреем, но впоследствии был выпущен на свободу.

Далее в 1174 г. Ярополк III Ростиславович участвовал в неудачном походе суздальской и черниговской рати под Киев на Ростиславичей.

По убиении кн. Андрея (1174 г.) Суздальская земля, решив призвать к себе на княжение Ярополка III Ростиславовича и его брата Мстислава, отправила послов за ними, предварительно известив об этом кн. Глеба Рязанского; послы нашли Ярополка III Ростиславовича в Чернигове вместе с братом Мстиславом и Михаилом и Всеволодом Юрьевичами.

Обрадованные честью такого избрания и желая быть великодушными, оба брата предложили дядям своим, Михаилу и Всеволоду, господствовать вместе с ними, при этом признали Михаила старшим и уверили друг друга клятвою в искренности союза. Но союз продолжался недолго. Ярополк III Ростиславович, по совету Ростовцев, недовольных прибытием Михаила, оставил его в Москве, а сам тайно ох брата уехал в Переяславль Залесский. Между тем Михаил, узнав, что Ярополк III Ростиславович отправился по ростовской дороге, поехал во Владимир и затворился здесь с одними гражданами, потому что дружина владимирская, в числе 1500 человека, отправилась также в Переяславль по приказанию ростовцев. Ярополк III Ростиславович осадил Владимир; союзники его, муромцы и рязанцы, жгли села в окрестностях. Семь недель граждане крепко стояли за Михаила и мужественно оборонялись; наконец, изнуренные голодом, объявили Михаилу, чтобы он дал им мир или сам удалился. князь, оплакиваемый гражданами, покинул Владимир, и Ярополк III Ростиславович был объявлен князем владимирским, а Мстислав — ростовским и суздальским.

Вскоре легкомысленный Ярополк III Ростиславович, руководимый приближенными, возбудил к себе ненависть владимирцев, которых притесняли посадники безмерными продажами и вирами и вообще лихоимством. Мало того, Ярополк III Ростиславович отнял у церкви Владимирской Богородицы волости и доходы, данные ей Андреем, присвоил казну, серебро и золото и, наконец, дерзнул победоносную Вышегородскую икону Марии отдать зятю, Глебу рязанскому.

Поднялось всеобщее негодование, и владимирцы стали звать к себе из Чернигова Михаила, который вместе с братом Всеволодом и явился к ним на зов.

Братья Ростиславичи, выступившие против дядей, проиграли битву и вынуждены были бежать — Ярополк III Ростиславович в Рязань, а Мстислав в Новгород.

В 1177 г. Ярополк III Ростиславович участвовал в неудачном походе Глеба рязанского против Великого князя Всеволода Юрьевича и в поражении первого при реке Колакше.

Всеволод потребовал у рязанцев выдачи Ярополка III Ростиславовича, и последние, схватив его в Воронеже, привели во Владимир и, по распоряжению Всеволода, посадили в поруб.

Между тем владимирцы требовали ослепления его; Всеволоду не нравились это требование, но он вынужден был уступить народному остервенению и дать свое согласие на это.

Ярополка III Ростиславовича ослепили, или, по крайней мере, сделали вид, что ослепили, и отослали в Смоленск.

Существует предание, передаваемое Новгородскою летописью, что Ярополк III Ростиславович чудесно прозрел после усердной молитвы в церкви Св. Бориса и Глеба на Смядине в Смоленске.

Весть о чудесном исцелении Ярополка III Ростиславовича быстро распространилась, и он, сделавшись в глазах новгородцев мужем богоугодным, был посажен ими на стол в Торжке, чтобы охранять их восточные области. Однако Ярополк III Ростиславович, питая ненависть к Всеволоду, не мог жить спокойно в Торжке и беспрестанно тревожил границы Суздальские. Тогда Всеволод, выведенный из терпения, осадил Торжок.

Во время этой осады Ярополк III Ростиславович был ранен стрелою, заключен в цепи и умер в заточении, а город вторично сожжен.