Ярослав Владимирович, сын Псковского князя Владимира Мстиславича, жившего в изгнании у немцев.

В 1222 г. вместе с литовцами Ярослав Владимирович осаждал Кеси (Венден).

Изгнанный в 1233 г. из Пскова, он хотел завоевать его силою, но попал в плен и был заключен в Переяславль-Суздальский. Получив тогда же свободу, он поселился у немцев в Эстонии. Собравши войско, немцы с кн. Ярославом Владимировичем осадили Изборск; произошла битва с псковичами, в которой последние понесли поражение и заключили постыдный мир, а немцы вступили в пределы Новгорода.

С позволения Александра Невского, Ярослав Владимирович возвратился в Россию и получил княжение в Торжке и Бежецке.

В 1245 г. литовцы опустошили Новоторжскую волость; Ярослав Владимирович с новоторжцами погнался за литовцами, но был ими разбит; затем совместно с тверскими воеводами, Яведом и Кербетом, которые вышли с тверичами и дмитровцами, снова погнался за литовцами. У Торонца произошел бой, едва не окончившийся новым поражением русских, если бы вовремя не подоспел на помощь Александр Невский. Карамзин думает, что письмо папы Григория IX, напечатанное в Райнальд. Annal. Eccl. под 1231 годом, было написано Ярославом Владимировичем; в этом письме папа, узнав от прусского епископа, что Ярослав Владимирович желает присоединиться к латинской церкви, старался утвердить его в этом намерении.

По свидетельству Ливонской хроники, Ярослав Владимирович в 1245 г. отказал Дерптской церкви половину своего законного наследства, т. е. псковской земли.