Ярослав (Афанасий) Владимирович, князь Боровский, сын Владимира Андреевича Храброго, родился 18 января 1388 г. в Дмитрове; в 1408 г. он женился на Анне, дочери Семена Васильевича, князь Новленского, и прожил с нею три года († 1411 г.); во второй же раз он женился — неизвестно когда — на Марье Федоровне Кошкиной-Голтяевой.

Ярослав Владимирович получил в вотчину Ярославль с Хотунью, Вихорну, Полянку, Ростунову слободку и Рошневскую слободку, а из московских сел — Сарыевское и Кирьясово с лугами "да на устьи Мстица мельница»; кроме того, ему был дан вместе с братом Семеном Городец и Юрьевец». В 1415 г. Ярослав Владимирович отъехал в Литву, а в 1421 г. возвратился оттуда в Москву.

Умер Ярослав Владимирович осенью 1426 г. от моровой язвы и похоронен в Московском Архангельском соборе.

В 1508 г. его прах был перенесен в новый Архангельскийа собор.

От второй жены Марии Ярослав Владимирович имел сына Василия и дочерей: Марию, бывшую за Великим князем Василием Васильевичем Темным, и Елену — за Михаилом Андреевичем, князем Верейским.